Vous vous souvenez de nos dernières aventures ? Les contrôleurs moteurs généraient trop de bruit pour que les encodeurs soient utilisables. On a donc décidé d’acheter des MD13S pour contrôler les moteurs.
Mais le temps que ceux à qui on les as acheté aille les chercher à la nage les mains dans le dos en Malaisie, impossible de faire le moindre test. C’est embêtant !
Au détours d’une conversation on se dit : “Ah, si on avait un simulateur basique qui nous permettrait de tester l’asservissement et l’odométrie…”
Et sachant qu’on a rien à faire de mieux en attendant, c’est partis !
Qu’est-ce qu’on veut exactement ?
Déjà, quelque chose de simple. Le but est de ne pas passer plus de temps à développer le simulateur que le vrai robot. On met donc de coté pour l’instant une simulation physique tenant compte de la masse du robot.
Ensuite on veut pouvoir tester l’asservissement, mais sans pour autant régler les coefficients du PID. Un robot sans aucune inertie n’est pas réaliste et ne permettrait pas de bien tester l’asservissement.
On veut se mettre au plus proche du moteur. On va donc remplacer l’appel de la fonction analogWrite et la lecture des encodeurs par l’appel de méthodes du simulateur, qui va simuler les 3 moteurs.
Pour la simulation des moteurs, on va partir sur un 1er ordre, comme on a appris il y a longtemps en prépa !
On veut donc que chacun des moteurs ait un comportement de la forme K1*exp(-t/Tau) + K2.
Mais comment faire ça en temps discret ?
Un parcours rapide d’un cours trouvé sur internet (et oui, je l’ai appris mais j’ai oublié) et on trouve la solution :
x[n+1] = x[n] + x'[n]*dt
x'[n+1] = -x[n] / Tau
Avec “x” la variable qui va suivre un premier ordre et “x'” sa dérivée.
Après un peu de réflexion, on fait un petit test sur un tableur pour voir si ça marche bien :
On a donc :
vp[0] = vInitiale – vFinale
a[0] = 0
puis :
vp[n+1] = vp[n] + a[n]*dt
a[n+1] = -vp[n] / Tau
v[n] = vp[n] + vFinale
Plus qu’à implémenter ça sur le robot !
Et voilà le travail !
En bleu c’est la consigne de vitesse que le moteur doit suivre, et en rouge c’est sa vitesse. Assez réaliste n’est-ce pas ? On pourrait presque régler l’asservissement avec !
Maintenant les pistes d’amélioration :
– Simuler un peu mieux la mécanique en intégrant le diamètre des roues, le rapport de réduction, et pourquoi pas, les coefficients du moteur !
– Simuler l’inertie du robot avec la fameuse loi de newton : masse * accélération = somme des forces.
